Schhloss Magenheim oberhalb von Cleebronn gehört zu den am besten erhaltensten staufischen Burganlagen in Deutschland.

Die erste Erwähnung des Ortes Magenheim erfolgte im Jahr 793. Es wird vermutet, dass der Ort im südlichen Rauhenklingen aufgegangen ist, einem Ort, der um 1500 verschwunden ist und sich am Michaelsberg befand.

Die Herren von Magenheim tauchen erstmals im 12. Jahrhundert auf und besaßen zwei nahe beieinander gelegene Burgen: die heute nicht mehr existierende Burg Obermagenheim auf dem Michaelsberg und die Burg Niedermagenheim, aus der das heutige Schloss hervorging. Der genaue Zeitpunkt der Gründung beider Burgen ist nicht bekannt, und es besteht Uneinigkeit darüber, welche der beiden älter ist. Die Burg Niedermagenheim wurde wahrscheinlich zwischen 1220 und 1250 erbaut und später mehrmals umgestaltet.

Im Jahr 1367 verzichteten die frühen Besitzer, die Herren von Magenheim, zugunsten von Graf Eberhard II. von Württemberg auf ihren Besitz an Burg Niedermagenheim, einschließlich der Hälfte von Brackenheim und der Hälfte von Cleebronn. Württemberg verpfändete Niedermagenheim zusammen mit der Hälfte von Cleebronn sowie Rodbach, Meimsheim und Botenheim im Jahr 1391 an Weiprecht von Helmstatt. Im Jahr 1408 wurde Bernold von Talheim als Pfandnehmer genannt.

Von der auf dem Michaelsberg erbauten Höhenburg sind der gut erhaltene und mehrfach renovierte Palas sowie die umfangreich sanierten Umfassungsmauern aus originalen Buckelquadern erhalten geblieben. Ein doppelter Halsgraben, die Ringmauer sowie die Reste der einstigen Schildmauer sind noch sichtbar. Durch zwölf umfassende Baumaßnahmen wurde die Burg für private und öffentliche Zwecke vollständig nutzbar gemacht.

Schloss Magenheim befindet sich in Privatbesitz und öffnet für Konzerte und Kulturveranstaltungen seine Tore.